Linuxの基本操作

基本的なLinuxの端末操作方法を学習します。
最初は端末（ターミナル）を起動します。

新規インストールしたばかりのUbuntuであれば、画面左のランチャーに端末が表示されません。
画面左上にある「Activities」をクリックします。

検索のための入力エリアが表示されるので、その入力エリアに「terminal」または「端末」を入力してください。

「Terminal」または「端末」を選択すると、以下のようにターミナルが起動します。

ランチャーにターミナルを登録し、検索せずに起動できるようにします。
ランチャー内の端末のアイコンを右クリックし、「Add to Favorites」を選択します。

画面左のランチャーにある「端末」アイコンをクリックするとターミナルが起動します。
ウインドウが開き、下記のような文字列が表示されます。

ubuntu@ubuntu:~$

これは、ユーザID@コンピュータ名:現在のディレクトリ$」を表しており、 現在のディレクトリ 欄の「~」(チルダ)は、現ユーザのホームディレクトリを表します。

ディレクトリ操作（lsとcdコマンド）

現在のディレクトリにある、ファイル、ディレクトリは、lsコマンドで表示できます。
（各ディレクトリは日本語で表示されること場合があります。）

ubuntu@ubuntu:~$ ls
catkin_ws examples.desktop Desktop  Documents  Downloads  Music  Pictures Public Templates Videos
ubuntu@ubuntu:~$

現在のディレクトリは、cdコマンドで移動できます。
以下のように、cdコマンド実行後、 現在のディレクトリ 欄が変化していることが確認できます。

ubuntu@ubuntu:~$ cd Downloads
ubuntu@ubuntu:~/Downloads$

「..」 は、一つ上のディレクトリを意味します。

ubuntu@ubuntu:~/Downloads$ cd ..
ubuntu@ubuntu:~$

また、cdコマンドをディレクトリを指定せずに実行すると、ホームディレクトリに戻ります。

ubuntu@ubuntu:~$ cd Downloads
ubuntu@ubuntu:~/Downloads$ cd
ubuntu@ubuntu:~$

以降、コマンド入力など端末を使用する場合、通常は表示される、ユーザID、コンピュータ名、ディレクトリは省略し、下記のように表記します。

$ ls
examples.desktop Desktop  Documents  Downloads  Music  Pictures Public Templates Videos
$

ディレクトリ操作（mkdirコマンド）

指定した名前のディレクトリを作成します。

以下の例では、テンポラリディレクトリ（/tmp/）に、test-directoryという名前のディレクトリを作成します。
ただし、すでに同名のディレクトリが存在する場合、エラーが発生します。
（テンポラリディレクトリはPCシャットダウン時にクリアされて空になります。）

$ cd /tmp/
$ ls
...
$ mkdir test-directory
$ ls
... test-directory

Tabキーを用いたコマンド補完

Linuxの端末でコマンドを入力する際、途中まで入力した後にTabキーを押すと、可能な場合には、自動的にコマンドを補完してくれます。
補完されない場合、もう少しコマンドを入力してからTabキーを押すと、補完されることがあります。

$ cd ~/M [Tab]
$ cd ~/Music/

実行中のプログラムの停止

実行しているコマンドを途中で止めたい場合には、Ctrl+cを入力します。
下記の例は、yesコマンド（yと表示し続けるコマンド）を実行し、Ctrl+cで停止します。

$ yes
y
y
y
y
Ctrl+c
^C
$

コピー＆ペースト

端末の画面中でのコピー＆ペーストをキーボードの入力で行う方法と、マウスで行う方法があります。
キー入力で行う場合は、コピーしたい文字列を選択してCtrl+Shift+cでコピー、Ctrl+Shift+vでペーストします。

$ cd
$ ls
examples.desktop   Desktop   Documents   Downloads   Music   Pitures   Public   Templates
["Desktop"を選択して、Ctrl+Shift+c]
$ cd [Ctrl+Shift+v]
↓
$ cd Desktop

なお、ブラウザなどターミナル以外のソフトでは、Ctrl+cでコピー、Ctrl+vでペーストができます。

マウスでコピー＆ペーストを行う場合は、コピーしたい文字列を選択して、右クリックし、コピーを選択してください。ペーストを行う場合は、右クリックし、貼り付けを選択してください。

ターミナルを複数開く

ROSのプログラムを動かす場合、複数のターミナルウィンドウを開く必要があります。
Ctrl+Alt+tを入力することで新しいウィンドウを開くことができます。

一つのウィンドウ内で新しいタブを開きたい場合は、Ctrl+Shift+tを入力してください。

コマンドの履歴

ターミナルのコマンドを入力する際、上キーを押すと、これまでに入力したコマンドを再度呼び出すことができます。

$ [上キー]