ロボットの作り方
第142回 ロボット工学セミナー

ロボットの作り方
～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～


事前準備

下記の事項を必ずご用意ください。

  • 実習に利用するノート PC
    • Ubuntu Linux と ROS を事前にインストールしてください。
    • インストール方法はここを参考にしてください。
  • 組み立て済み移動ロボット（各グループで1台以上）
    • Robotis社が提供しているTurtleBot3 burgerを利用します
    • 注意：本セミナー申し込み時に購入したTurtleBot以外を使用する場合、セミナーの内容を適宜読み替えて進めて頂く必要があります。
  • TurtleBotが走行可能なスペース

不明な点や事前準備がうまく行かないことがありましたら、オーガナイザまでお問い合わせ下さい。

スケジュール

1日目：9月10日（土）10:00~17:00
10:00-10:30 セミナーの進行につきまして
10:30-12:00 セミナー環境の確認とLinuxの基本操作とROSの基本操作
12:00-13:00 昼休み
13:00-14:00 講義1 「確率ロボティクスで使われる確率の計算」
講師：上田　隆一 (千葉工業大学)
14:00-17:00 移動ロボットの動作確認
2日目：9月11日（日）10:00~16:30
10:00-11:00 講義2 「ROS 2を用いた自動運転ソフトウェアプラットフォーム入門～要素技術と動作の仕組み～」
講師：安積 卓也 (埼玉大学)
11:00-12:00 ROSを用いたマップ取得
12:00-13:00 昼休み
13:00-14:30 マップを利用したナビゲージョン操作１
14:30-15:30 マップを利用したナビゲージョン操作２
15:30-16:00 ROS1からROS2へ
16:00-16:30 課題と質疑

スケジュールは、演習の進行等に応じて変更する場合がありますのでご了承ください。

テキスト

順次テキストをアップロードする予定です。

  1. Ubuntu LinuxとROSのインストール

  2. セミナー環境の確認とLinuxの基本操作

  3. ROSの基本操作

  4. 移動ロボットの動作確認

  5. ROSを用いたマップ取得

  6. マップを利用したナビゲージョン操作１

  7. マップを利用したナビゲージョン操作２

  8. ROS1からROS2へ

参考情報

連絡先

woo_at_cc.kogakuin.ac.jp